术语对照表 (Glossary)
中英术语对照，覆盖全书 17 章。按主题域分组。
一、数学与优化
| 英文 | 中文 | 章节 |
|---|---|---|
| Affine transformation | 仿射变换 | Ch03 |
| Bellman equation | 贝尔曼方程 | Ch11 |
| Bijection / Diffeomorphism | 双射 / 微分同胚 | Ch04 |
| Central Pattern Generator (CPG) | 中枢模式发生器 | Ch02 |
| Change of variables formula | 变量替换公式 | Ch04 |
| Christoffel symbols | 克里斯托费尔符号 | Ch03 |
| Condition number | 条件数 | Ch03 |
| Contractive mapping | 压缩映射 | Ch04 |
| Diffeomorphism | 微分同胚 | Ch04 |
| Eigenvalue / Eigenvector | 特征值 / 特征向量 | Ch08 |
| Exponential map | 指数映射 | Ch03 |
| Fisher information | Fisher 信息 | Ch09 |
| Force closure / Form closure | 力封闭 / 形封闭 | Ch05 |
| Forward kinematics | 前向运动学 | Ch03 |
| Free energy principle | 自由能原理 | Ch09 |
| Gauss-Newton | 高斯-牛顿法 | Ch08 |
| Generalized Advantage Estimation (GAE) | 广义优势估计 | Ch11 |
| Hutchinson trace estimator | Hutchinson迹估计器 | Ch04 |
| Inverse dynamics | 逆动力学 | Ch03 |
| Jacobian (spatial / body) | 雅可比 (空间/物体) | Ch03 |
| KL divergence | KL散度 | Ch04 |
| Lagrangian dynamics | 拉格朗日动力学 | Ch03 |
| Langevin dynamics | 朗之万动力学 | Ch04 |
| Lie algebra | 李代数 | Ch03 |
| Lie group | 李群 | Ch03 |
| Log-determinant | 对数行列式 | Ch04 |
| Log-likelihood | 对数似然 | Ch04 |
| Manipulability ellipsoid | 可操作度椭球 | Ch03 |
| Markov Decision Process (MDP) | 马尔可夫决策过程 | Ch11 |
| Mutual information | 互信息 | Ch07 |
| Newton-Euler | 牛顿-欧拉法 | Ch03 |
| ODE / SDE | 常微分方程 / 随机微分方程 | Ch04 |
| Optimal transport | 最优传输 | Ch04 |
| Partially Observable MDP (POMDP) | 部分可观测马尔可夫决策过程 | Ch01 |
| Policy gradient | 策略梯度 | Ch11 |
| Positive-definite | 正定 | Ch08 |
| Product of Exponentials (PoE) | 指数积公式 | Ch03 |
| Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) | 递推牛顿-欧拉算法 | Ch03 |
| Riccati equation | Riccati方程 | Ch08 |
| Rodrigues’ formula | Rodrigues公式 | Ch03 |
| Score function | 得分函数 | Ch04 |
| Singular value decomposition (SVD) | 奇异值分解 | Ch05 |
| Skew-symmetric matrix | 反对称矩阵 | Ch03 |
| Special Euclidean group SE(3) | 特殊欧几里得群 | Ch03 |
| Special Orthogonal group SO(3) | 特殊正交群 | Ch03 |
| Twist / Wrench | 运动旋量 / 力旋量 | Ch03 |
| Variational inference | 变分推断 | Ch09 |
二、机器学习与深度学习
| 英文 | 中文 | 章节 |
|---|---|---|
| Actor-Critic | 行动者-评论家 | Ch11 |
| Advantage function | 优势函数 | Ch11 |
| Autoregressive flow | 自回归流 | Ch04 |
| Behavior Cloning (BC) | 行为克隆 | Ch12 |
| Continuous Normalizing Flow (CNF) | 连续标准化流 | Ch04 |
| Coupling layer | 耦合层 | Ch04 |
| Cross-modal supervision | 跨模态监督 | Ch07 |
| Curriculum learning | 课程学习 | Ch07 |
| Data augmentation | 数据增强 | Ch11 |
| Denoising Diffusion Probabilistic Model (DDPM) | 去噪扩散概率模型 | Ch04 |
| Domain randomization | 域随机化 | Ch11 |
| Domain adaptation | 域适应 | Ch11 |
| Evidence Lower Bound (ELBO) | 证据下界 | Ch04 |
| Flow Matching (FM) | 流匹配 | Ch04 |
| Forward process / Reverse process | 前向过程 / 逆向过程 | Ch04 |
| Generative Adversarial Network (GAN) | 生成对抗网络 | Ch04 |
| Imitation Learning (IL) | 模仿学习 | Ch12 |
| Information bottleneck | 信息瓶颈 | Ch07 |
| Inverse Dynamics Model | 逆向动力学模型 | Ch07 |
| Jacobian determinant | 雅可比行列式 | Ch04 |
| Maximum entropy RL | 最大熵强化学习 | Ch11 |
| Model Predictive Control (MPC) | 模型预测控制 | Ch08 |
| Normalizing Flow (NF) | 标准化流 | Ch04 |
| Off-policy / On-policy | 离策略 / 同策略 | Ch11 |
| Privileged information | 特权信息 | Ch14 |
| Proximal Policy Optimization (PPO) | 近端策略优化 | Ch11 |
| Receding horizon control | 滚动时域控制 | Ch12 |
| Replay buffer | 经验回放缓冲区 | Ch11 |
| Residual flow | 残差流 | Ch04 |
| Reward shaping | 奖励塑形 | Ch11 |
| Score matching | 得分匹配 | Ch04 |
| Self-supervised learning | 自监督学习 | Ch15 |
| Sim-to-Real transfer | 仿真到真实迁移 | Ch11 |
| Soft Actor-Critic (SAC) | 软行动者-评论家 | Ch11 |
| System identification | 系统辨识 | Ch11 |
| Teacher-student distillation | 教师-学生蒸馏 | Ch14 |
| Variational Autoencoder (VAE) | 变分自编码器 | Ch04 |
三、神经科学与生物力学
| 英文 | 中文 | 章节 |
|---|---|---|
| Active inference | 主动推断 | Ch09 |
| Affordance | 可供性 | Ch15 |
| Central Pattern Generator (CPG) | 中枢模式发生器 | Ch02 |
| Cerebellum | 小脑 | Ch09 |
| Compliant manipulation | 顺应性操作 | Ch16 |
| Descending drive | 下行驱动 | Ch02 |
| DMP (Dynamic Movement Primitive) | 动态运动基元 | Ch02 |
| Embodied cognition | 具身认知 | Ch07 |
| Embodiment | 具身性 | Ch01 |
| Exteroception | 外感受 | Ch02 |
| Feedforward / Feedback control | 前馈 / 反馈控制 | Ch08 |
| Force-length / Force-velocity | 力-长度 / 力-速度关系 | Ch02 |
| Free energy principle | 自由能原理 | Ch09 |
| Gait cycle | 步态周期 | Ch02 |
| Golgi tendon organ | 高尔基腱器官 | Ch06 |
| Homunculus | 皮层小人 | Ch06 |
| Impedance control / Admittance control | 阻抗控制 / 导纳控制 | Ch16 |
| Internal model (forward / inverse) | 内部模型 (前向/逆向) | Ch08 |
| Marr-Albus-Ito theory | Marr-Albus-Ito理论 | Ch09 |
| Mechanoreceptor (SA-I, SA-II, FA-I, FA-II) | 机械感受器 | Ch06 |
| Morphological computation | 形态计算 | Ch01 |
| Motor babbling | 运动咿呀 | Ch07 |
| Motor primitive | 运动基元 | Ch07 |
| Muscle spindle | 肌梭 | Ch06 |
| Predictive coding | 预测编码 | Ch09 |
| Proprioception | 本体感觉 | Ch06 |
| Purkinje cell | 浦肯野细胞 | Ch09 |
| Reflex-based control | 反射基控制 | Ch02 |
| Sensorimotor integration | 感觉运动整合 | Ch09 |
| Somatosensory cortex | 体感皮层 | Ch06 |
| Tegotae | 手応え (Tegotae) | Ch02 |
四、机器人与控制
| 英文 | 中文 | 章节 |
|---|---|---|
| Admittance control | 导纳控制 | Ch16 |
| Asymmetric actor-critic | 非对称行动者-评论家 | Ch11 |
| Behavior cloning | 行为克隆 | Ch12 |
| Compliant control | 顺应控制 | Ch16 |
| Configuration space (C-space) | 位形空间 | Ch03 |
| Contact manifold | 接触流形 | Ch05 |
| Cross-embodiment transfer | 跨具身迁移 | Ch13 |
| Dexterous manipulation | 灵巧操作 | Ch05 |
| Differential Drive | 差速驱动 | Ch03 |
| Direct collocation | 直接配点法 | Ch08 |
| Direct transcription | 直接转录法 | Ch08 |
| End-effector | 末端执行器 | Ch03 |
| Forward dynamics / Inverse dynamics | 前向动力学 / 逆动力学 | Ch03 |
| Friction cone | 摩擦锥 | Ch05 |
| Grasp matrix | 抓取矩阵 | Ch05 |
| Hand Jacobian | 手雅可比 | Ch05 |
| Holonomic / Nonholonomic | 完整 / 非完整约束 | Ch03 |
| Hybrid force-position control | 力-位置混合控制 | Ch16 |
| iLQR / DDP | 迭代LQR / 微分动态规划 | Ch08 |
| Impedance control | 阻抗控制 | Ch16 |
| Inverse kinematics | 逆运动学 | Ch03 |
| Joint space / Task space | 关节空间 / 任务空间 | Ch03 |
| LQR (Linear Quadratic Regulator) | 线性二次型调节器 | Ch08 |
| Manipulability | 可操作度 | Ch03 |
| Motion planning | 运动规划 | Ch08 |
| Null space | 零空间 | Ch05 |
| Operational space control | 操作空间控制 | Ch08 |
| Parallel jaw gripper | 平行夹爪 | Ch01 |
| Precision grasp / Power grasp | 精确抓取 / 力量抓取 | Ch05 |
| Reachability | 可达性 | Ch03 |
| Redundant manipulator | 冗余机械臂 | Ch05 |
| Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) | 同步定位与建图 | Ch13 |
| Tactile sensing | 触觉感知 | Ch06 |
| Task and Motion Planning (TAMP) | 任务与运动规划 | Ch17 |
| Trajectory optimization | 轨迹优化 | Ch08 |
| Underactuated system | 欠驱动系统 | Ch08 |
| Visual SLAM | 视觉SLAM | Ch13 |
| Wrench space | 力旋量空间 | Ch05 |
| Zero Moment Point (ZMP) | 零力矩点 | Ch14 |
五、前沿架构与模型
| 英文 | 中文 | 章节 |
|---|---|---|
| Action chunking | 动作分块 | Ch12 |
| Causal attention | 因果注意力 | Ch12 |
| Cross-attention | 交叉注意力 | Ch12 |
| DDIM (Denoising Diffusion Implicit Models) | 去噪扩散隐式模型 | Ch12 |
| Diffusion Policy | 扩散策略 | Ch12 |
| FiLM (Feature-wise Linear Modulation) | 逐特征线性调制 | Ch12 |
| Foundation model | 基础模型 | Ch17 |
| Generalist policy | 通用策略 | Ch17 |
| GOAT (Go to Any Thing) | GOAT导航框架 | Ch15 |
| Latent dynamics model | 潜在动态模型 | Ch10 |
| LSTM / GRU | 长短期记忆 / 门控循环单元 | Ch10 |
| Molmo / MolmoSpaces | Molmo空间推理生态 | Ch17 |
| π0.5 (pi-0.5) | π0.5 VLA模型 | Ch17 |
| RSSM (Recurrent State Space Model) | 循环状态空间模型 | Ch10 |
| Spatial softmax | 空间softmax | Ch12 |
| Tokenization (visual / action) | 分词化 (视觉/动作) | Ch17 |
| Track2Act | Track2Act框架 | Ch10 |
| U-Net | U-Net架构 | Ch04 |
| UMI (Universal Manipulation Interface) | 通用操作接口 | Ch13 |
| UMI-FT (UMI Fine-Tuning) | UMI微调 | Ch16 |
| Vision-Language-Action (VLA) model | 视觉-语言-动作模型 | Ch17 |
| Visual encoder | 视觉编码器 | Ch12 |
| Visual odometry | 视觉里程计 | Ch15 |
| ViT (Vision Transformer) | 视觉Transformer | Ch13 |
| World Action Model (WAM) | 世界行动模型 | Ch10 |
| World model | 世界模型 | Ch10 |